Nabożeństwo trzech „Zdrowaś, Maryjo” - skąd się wzięło?

Odmawianie trzech „Zdrowaś, Maryjo” to zwyczaj głęboko zakorzeniony w tradycji Kościoła. Tę modlitwę papież Franciszek odmawia od dziecka. Skąd się wzięło to nabożeństwo?